Sächsische Stämme, die etwa im 7. Jahrhundert von der Unterelbe kamen, haben vermutlich das Dorf gegründet. Urkundlich wurde Wehrstedt im frühen 12. Jhdt. erwähnt, hier noch mit den Namen Werstat und Westide. Die Geschichte Wehrstedts ist eng verknüpft mit den Rittern von Wehrstedt und den Rittern von Steinberg sowie der Familie von Stopler. Das Heimatmuseum Wehrstedt ist in der ehemaligen Grundschule untergebracht und birgt sehenswerte Gegenstände aus der Geschichte Wehrstedts.